amazonでosoyoo ラズパイ用のロボットカーを購入した。
https://osoyoo.com/2023/03/30/osoyoo-v4-0-robotic-car-for-raspberry-pi-introduction-model2020005500/
Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3
OS：Debian GNU/Linux 12 (bookworm)
PWM HAT V1.0
model X motor driver module
CSI camera
Tracking sensor module
Ultrasonic sensor
他にもマイクロSDカードや2000mAh 18650充電池など、ラズパイさえあれば使用可能なキットになっている。
小学４年の子供と一緒に組み立て。公式の作成動画を見ながら割と簡単に組み立ては完了。
目標
アンドロイド端末から、カメラを見ながらラジコン操作。 pythonで。
２．モーター制御（後進、旋回）
（画像：https://osoyoo.com/2023/03/09/raspberry-pi-robot-car-v4-0-lesson-1-basic-installation-and-movement/）
osoyoo model X モータードライバー(L298N)
IN1 = 23 #Left motor direction pin Board16
IN2 = 24 #Left motor direction pin Board18
IN3 = 27 #Right motor direction pin Board13
IN4 = 22 #Right motor direction pin Board15
ENA = 0 #Left motor speed PCA9685 port 0
ENB = 1 #Right motor speed PCA9685 port 1
ENA、ENBとはenablePINでPWM制御のためにある。既にosoyooPWMHAT（PCA9685）に接続しているため、併せてPWM制御も行う。
ラズパイのGPIOピンを制御するためのpythonライブラリ。
使い方（例）
①インポート
$ import RPi.GPIO as GPIO # as GPIO とするのが一般的なよう。
②GPIOモードの設定
ピン番号の解釈の指定 BCM と BOARD がある。
$ GPIO.setmode(GPIO.BCM) BCMが多い？
③ピンの設定
各ピンを入力か出力かを設定する。
$ GPIO.setup(17, GPIO.OUT) #ピン17を出力に設定
$ GPIO.setup(22, GPIO.IN) #ピン22を入力に設定
④出力
出力ピン（③でGPIO.OUTに設定したピン）にHIGH(3.3V)かLOW(0V)を設定。
⑤入力
入力ピンの状態を読み取る
$ input_value = GPIO.input(22) #ピン22の状態を読み取り
if input_value == GPIO.HIGH:
print("Button is pressed")
⑥ピンのクリーンアップ
スクリプトの最後に、GPIOピンの状態をリセットする。
$ GPIO.cleanup()
ラズパイにはGPIOピンが少ないため、I2CでPWM制御が可能なPWMドライバを使用することが多いようです。
今回はOSOYOO PWM HAT v1.0（PCA9685）を使用します。
osoyoo PWM HAT（PCA9685）を使用する場合は、
①ライブラリのインポート：adafruit_pca9685
②PCA9685の初期化
③PWM周波数の設定
④DCモーター制御
| mtr.py | 備考 |
|---|---|
| import time import board import busio from adafruit_pca9685 import PCA9685 import RPi.GPIO as GPIO i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA) pwm = PCA9685(i2c) pwm.frequency = 50 IN1 = 23 IN2 = 24 IN3 = 27 IN4 = 22 ENA = 0 ENB = 1 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT) def motor_speed(speed): duty_cycle = int(speed * 65535) pwm.channels[ENA].duty_cycle = duty_cycle pwm.channels[ENB].duty_cycle = duty_cycle def car_stop(): GPIO.output(IN1, GPIO.LOW) GPIO.output(IN2, GPIO.LOW) GPIO.output(IN3, GPIO.LOW) GPIO.output(IN4, GPIO.LOW) motor_speed(0) def car_forward(): GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) GPIO.output(IN2, GPIO.LOW) GPIO.output(IN3, GPIO.LOW) GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH) motor_speed(0.5) def car_backward(): def car_right_turn(): def car_left_turn(): def main(): try: car_forward() time.sleep(2) except KeyboardInterrupt: pass finally: car_stop() main() GPIO.cleanup() time.sleep(2) | I2Cオブジェクトの作成 #Left motor direction pin #Left motor direction pin #Right motor direction pin #Right motor direction pin #Left motor PCA9685 port0 #Right motor PCA9685 port1 GPIO設定 speed 0（停止）～1（全速） ctrl + "c" main関数の実行 GPIOピンの解放 |
