ロボットカー サーボモーター操作

【配線図】

 
サーボモーターからの配線をPCA9685の15番に接続します。

サーボモーター（SG-90）のデータシートより
PWMperiod：20ms（50Hz)　←freqencyは50がよさそう
Duty cycle：0.5～2.4ms
Operating speed: 0.12 s/60 degree

 

ライブラリ

adafruit_servokit
kit = adafruit_servokit.ServoKit(channels=16)：PCA9685は16ch
kit.servo[15].set_pulse_width_range(500, 2400)
 ※PCA9685の15番ピンに接続したサーボモーター（SG90）のDuty cycleは0.5ms～2.4msなので上記の設定となる。
kit.servo[15].angle = 0 
 ※PCA9685の15番ピンに接続したサーボモーター（SG90）の角度を0°にする。

servo.py

備考

import time import board import busio from adafruit_pca9685 import PCA9685 import RPi.GPIO as GPIO i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA) pwm = PCA9685(i2c) pwm.frequency = 50 GPIO.setmode(GPIO.BCM) from adafruit_servokit import ServoKit kit = ServoKit(channels=16) kit.servo[15].set_pulse_width_range(500, 2400) kit.servo[15].angle = 0 time.sleep(2) for i in range(180):     kit.servo[15].angle = i     time.sleep(0.01) for i in range(180):     x = 180 - i     kit.servo[15].angle = x     time.sleep(0.01) GPIO.cleanup()

I2Cオブジェクトの作成 周波数は50Hz adafruit_servokitを使用 Duty cycle：0.5～2.4ms 0°にして 2秒待つ 0～180°を 1°ずつ増やす 0.01秒ごとに 180～0°へ 1°ずつ減らす 0.01秒ごとに ピン解放

adafruit_pca9685でPCA9685.set_pwm()が使えない。
pwm.set_pwm(チャンネル, 0, パルス幅) のように使うらしいが、、